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論文・著書情報


タイトル
和文:遊星運動するゴムローラを偏心入力とした小型で静かな揺動減速機構の提案 
英文:Prototype Design of a Small and Quiet Cyclo Reducer with Eccentric Input by Planetary Gear Mechanism Using Rubber Roller 
著者
和文: 佐藤 大貴, 長谷川 晶一.  
英文: Daiki Sato, Shoichi Hasegawa.  
言語 Japanese 
掲載誌/書名
和文:ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto 
英文:ROBOMECH2015 in Kyoto 
巻, 号, ページ        
出版年月 2015年5月1日 
出版者
和文: 
英文: 
会議名称
和文:ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto 
英文:ROBOMECH2015 in Kyoto 
開催地
和文:京都府京都市 
英文: 
アブストラクト AIBOやPAROといった，家庭や公共機関で人と共生するインタラクションロボットは多様な動きを表現するために多数のアクチュエータが用いられるが，動物やぬいぐるみを模擬したロボットからアクチュエータの駆動音が発生すると利用者に違和感を与えてしまったり，自己生成音により音声認識が阻害されてしまったりするため，駆動音の静かなアクチュエータを用いることが望ましい．また，ロボットの小型化や複雑な動きの実現のために，アクチュエータは小型である必要がある．このようなロボットではコストや使用の容易さの観点からDC モータに減速機を取り付けたものが多いが，一般的にDC モータは小型であるほど回転数が大きくなる傾向にあるため，それに応じて高い減速比が必要となる．そこで本研究では，静音，高減速比，安価といった要求を満たすため，ゴムローラを用いた遊星減速機と，揺動減速機構を組み合わせた減速機構を提案する．

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