論文

• Dongbo Zhou, Daisuke Haraguchi, Kotaro Tadano. Design and Evaluation of a Robotic Forceps With Flexible Wrist Joint Made of PEEK Plastic, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 7, No. 3, Dec. 2023.
• Kanta Nojima, Kotaro Tadano, Daisuke Haraguchi. Application and Mechanical Evaluation of Polyarylate Fiber Rope in Wire Drive Mechanism of Robotic Surgical Instruments, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 35, No. 2, p. 461-469, Apr. 2023.  公式リンク  
  
• Dongbo Zhou, Yura Aoyama, Hayato Takeyama, Kotaro Tadano, Daisuke Haraguchi. Automation of Intraoperative Tool Changing for Robot-Assisted Laparoscopic Surgery, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 34, No. 6, pp. 1216-1224, Dec. 2022.  公式リンク  
  
• Koki Aizawa, Daisuke Haraguchi, Kotaro Tadano. Load Reduction Control on Tool-Insertion Port for Laparoscopic Surgical Robot Using Semi-Active Joints, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 32, No. 5, pp. 1000-1009, Oct. 2020.  公式リンク  
  
• Dongbo Zhou, Shintaro Kimura, Hayato Takeyama, Daisuke Haraguchi, Yoshihiro Kaizu, Shintaro Nakao, Koh‐Hei Sonoda, Kotaro Tadano. Eye Explorer: A robotic endoscope holder for eye surgery, The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, Sept. 2020.  公式リンク  
  
• Dongbo Zhou, Kotaro Tadano, Daisuke Haraguchi. Motion Control and External Force Estimation of a Pneumatically Driven Multi-DOF Robotic Forceps, Applied Sciences, May 2020.  公式リンク  
  
• Koki Aizawa, Masao Kanazawa, Daisuke Haraguchi, Kotaro Tadano. Surgical Robotic Arm with Pneumatic Semi-active Joints for Load Reduction on Tool-insertion Port, Sensors and Materials, Volume 32, Number 3(2), pp. 1015-1026, Mar. 2020.  公式リンク  
  
• Dongbo Zhou, Sanada Kiyoshi, Daisuke Haraguchi. Robotic Forceps with a Flexible Wrist Joint Made of Super Engineering Plastic, Sensors and Materials, Vol. 32, No. 3, pp. 1027-1039, Apr. 2019.
• Takahiro Kanno, Daisuke Haraguchi, Masayoshi Yamamoto, Kotaro Tadano, Kenji Kawashima. A Forceps Manipulator with Flexible 4-DOF Mechanism for Laparoscopic Surgery, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, No. 3, pp. 1170 - 1178, June 2015.
• Daisuke Haraguchi, Takahiro Kanno, Kotaro Tadano, Kenji Kawashima. A Pneumatically-Driven Surgical Manipulator with a Flexible Distal Joint Capable of Force Sensing, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, 6, pp. 2950-2961, Apr. 2015.
• 原口大輔, 只野耕太郎, 川嶋健嗣. 柔軟関節を用いた空気圧駆動鉗子マニピュレータの開発(関節構造および理論モデルの改善による性能向上), 日本フルードパワーシステム学会誌, Vol. 44, No. 6, pp. 118-125, Nov. 2013.
• 原口大輔, 只野耕太郎, 川嶋健嗣. 柔軟関節を用いた空気圧駆動鉗子マニピュレータの開発（先端屈曲機構の簡略化と外力推定）, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol. 43, No. 3, pp. 62-69, May 2012.

国際会議発表 (査読有り)

• Dongbo Zhou, Daisuke Haraguchi, Kotaro Tadano. Design and Evaluation of a Robotic Forceps With Flexible Wrist Joint Made of PEEK Plastic, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct. 2022.
• Takahiro KANNO, Daisuke HARAGUCHI, Kotaro TADANO, Kenji KAWASHIMA. Force Projection Type Bilateral Control of a Pneumatic Surgical Robot, 9th JFPS International Symposium on Fluid Power, Proceedings of the 9th JFPS International Symposium on Fluid Power, pp. 205-208, Oct. 2014.
• Takahiro Kanno, Daisuke Haraguchi, Kotaro Tadano, Kenji Kawashima. Design of a 4-DOF Forceps Manipulator for Robotic Surgery, 2013 IEEE/SICE International Conference on System Integration, Proceedings of the 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 778-783, Dec. 2013.
• D. Haraguchi, M. Yamamoto, K. Tadano, K. Kawashima. Development of a Pneumatically-driven Forceps Manipulator with 4-DOF in the Abdominal Cavity, The 12th International Symposium on Fluid Control, Measurement and Visualization, Nov. 2013.
• Daisuke Haraguchi, Hideyuki Yoshino, Hitoshi Yoshiki, Kotaro Tadano, Kenji Kawashima. Development of a Pneumatically-Driven Hand Type Forceps for Laparoscopic Surgery, 12th International Conference on Fluid Control, Measurement and Visualization, Proceedings of 12th International Conference on Fluid Control, Measurement and Visualization, Nov. 2013.
• J. Ittirattana, T. Kato, R. Balasubramanian, K. Tadano, D. Haraguchi, K. Kawashima. Interoperability in Telerobotics with Force Perception, 12th International Conference on Fluid Control, Measurement and Visualization, Proceedings of 12th International Conference on Fluid Control, Measurement and Visualization, Nov. 2013.
• Daisuke Haraguchi, Kotaro Tadano, Kenji Kawashima. Development of a Pneumatically-Driven Robotic Forceps with a Flexible Wrist, The First CIRP Conference on BioManufacturing, Procedia CIRP, The First CIRP Conference on BioManufacturing, Procedia CIRP, Vol. 5, pp. 61-65, Jan. 2013.
• Daisuke Haraguchi, Kotaro Tadano, Kenji Kawashima. Development of a Pneumatically-Driven Forceps Manipulator Using a Flexible Joint, the 8th JFPS International Symposium on Fluid Power, Proceedings of the 8th JFPS International Symposium on Fluid Power, pp. 619-625, Oct. 2011.
• Daisuke Haraguchi, Kotaro Tadano, Kenji Kawashima. A Prototype of Pneumatically-Driven Forceps Manipulator with Force Sensing Capability Using a Simple Flexible Joint, 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 931-936, Sept. 2011.
• Hiraku Sakamoto, Yoji Shirasawa, Hirotaka Sawada, Daisuke Haraguchi, Osamu Mori. A Spin-up Control Scheme for Contingency Deployment of the Sailcraft IKAROS, 52nd AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural Dynamics, and Material Conference, Apr. 2011.  公式リンク  
  
• D. Haraguchi, H. Sakamoto, Y. Shirasawa, O. Mori. Design criteria for spin deployment of gossamer structures considering nutation dynamics, AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, American Institute of Aeronautics and Astronautics, Aug. 2010.

国際会議発表 (査読なし・不明)

• Kenji Kawashima, Kotaro Tadano, Daisuke Haraguchi, Toshiharu Kagawa. Pneumatically Driven Robot System with Force Perception for Tele-surgery, TIT-BIT Joint Workshop on Mechanical Engineering, pp. 1-6, Aug. 2012.

国内会議発表 (査読なし・不明)

• 野島綸太, 植松翔太, 只野耕太郎, 原口大輔. PEEK 樹脂製柔軟関節を有する高度細径ロボット手術用鉗子の開発, 第32回日本コンピュータ外科学会大会, Dec. 2023.
• 近藤健太郎, 梅澤陽希, 原口大輔, 周東博, 小俣透. 弦振動を利用した径 5 mm 柔軟関節鉗子の力センシング, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, June 2022.
• 原口大輔, 周 東博, 植松 翔太. PEEK樹脂を柔軟関節構造に用いた細径多自由度ロボット鉗子の開発, 第 39回日本ロボット学会学術講演会, Oct. 2021.
• 原口 大輔, 周 東博, 武山 隼人, 青山 裕良, 只野 耕太郎. シリアル多関節アーム型低侵襲手術支援ロボットによる術具挿入動作の自動化の試み, 第29回日本コンピュータ外科学会大会, Dec. 2020.
• 原口 大輔, 只野 耕太郎, 川嶋 健嗣. 医工連携による内視鏡操作システムの研究開発と実用化経験から社会実装を考える, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 第38回日本ロボット学会学術講演会論文集, Oct. 2020.
• 中森啓太, 原口大輔, 只野耕太郎. ワイヤ駆動型屈曲リンク関節を有するロボット鉗子の力学的干渉低減機構の提案, 第28回日本コンピュータ外科学会大会, 日本コンピュータ外科学会誌, Nov. 2019.
• 相澤航輝, 金澤雅夫, 原口大輔, 只野耕太郎. 準能動関節を有する挿入孔への位置合わせが不要な手術支援ロボットアームの開発, ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 in Hiroshima, ロボティクス・メカトロニクス講演会 講演論文集(DVD版), June 2019.
• 吉木均, 原口大輔, 川嶋健嗣, 只野耕太郎. 空気圧駆動柔軟３本指ハンドにおける指先外力推定, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集, May 2014.
• 只野耕太郎, 原口大輔, 川嶋健嗣, 田中直文, 伴大輔, 小嶋一幸. 力覚を有する手術支援ロボットシステム, 第3回国際産学連携低侵襲医学シンポジウム, 第3回国際産学連携低侵襲医学シンポジウム抄録, pp. 12-14, Jan. 2014.
• 山本将義, 原口大輔, 只野耕太郎, 川嶋健嗣. 腹腔内4 自由度を有する鉗子マニピュレータの開発, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会, 2013年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, pp. 983-984, Mar. 2013.
• 金寅, 只野耕太郎, 原口大輔, 川嶋健嗣. 手術支援ロボットにおける力のスケーリングが操作性に及ぼす影響, 第21回日本コンピュータ外科学会大会, 日本コンピュータ外科学会誌, Vol. 14, No. 3, pp. 324-325, Nov. 2012.
• 原口大輔, 只野耕太郎, 川嶋健嗣. 空気流量を用いた腹腔鏡手術用力センサの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2P1-T01, May 2012.
• 吉野秀行, 原口大輔, 只野耕太郎, 川嶋健嗣. 腹腔鏡手術用空気圧駆動ハンドの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2P1-T04, May 2012.
• 原口大輔, 只野耕太郎, 川嶋健嗣. 超弾性合金ワイヤのプッシュ・プル機構を用いた空気圧駆動鉗子マニピュレータの開発, 第12回流体計測制御シンポジウム, 計測自動制御学会産業応用部門大会講演論文集, pp. 22－25, Nov. 2011.
• 原口大輔, 只野耕太郎, 川嶋健嗣. 柔軟関節を用いた空気圧駆動鉗子マニピュレータの開発, 第12回「運動と振動の制御」シンポジウム（MOVIC2011）, 第12回「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, pp. 47－51, June 2011.
• Kenji Kawashima, Kotaro Tadano, Daisuke Haraguchi, Mizuki Komiya, Naofumi Tanaka, Kazuyuki Kojima. Operability of a Mster-Slave Surgical Manipulator, 第3回医歯工学イノベーション・シンポジウム講演予稿集, pp. 35－38, Mar. 2011.
• 坂本啓, 原口大輔, 白澤洋次, 森治. 数値動解析に基づくIKAROSセイル膜の一気展開の制御則の構築, 第54回宇宙科学連合講演会,, Nov. 2010.  公式リンク  
  

その他の論文・著書など

• 只野耕太郎, 原口大輔, 川嶋健嗣. 大学発ベンチャーによる空気圧駆動を用いた手術支援ロボットの開発, 腎臓内科・泌尿器科, Vol. 10, No. 5, pp. 466-470, Nov. 2019.
• 只野耕太郎, 原口大輔, 川嶋健嗣. 低侵襲外科手術を支援する内視鏡保持ロボット, 光技術コンタクト, Vol. 56, No. 11, pp. 32-37, Nov. 2018.
• 只野耕太郎, 原口大輔, 川嶋健嗣. 低侵襲外科手術用ロボットシステム, 油空圧技術, Vol. 53, No. 9, pp. 9-13, Sept. 2014.
• 只野耕太郎, 原口大輔, 川嶋健嗣. 力覚を有する手術支援ロボットシステム ～空気圧駆動を用いた外力検出～, 電気評論, Vol. 99, No. 6, pp. 35-39, June 2014.

特許など

• 只野耕太郎, 原口大輔, 見上　慧 , 川嶋健嗣. 動作伝達装置. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学. 2013/12/25. 特願2013-267504. 2015/07/06. 特開2015-123512. 2015.
• 川嶋健嗣, 吉野秀行, 只野耕太郎, 原口大輔. ハンド型鉗子. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学. 2013/03/27. 特願2015-507770. 2017/02/16. 再表2014/155563. 特許第6066440号. 2017/01/06 2017.
• 只野耕太郎, 川嶋健嗣, 原口大輔. 鉗子マニピュレーター、およぴ鉗子マニピュレーターを備える鉗子システム. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学. 2012/11/01. 特願2012-241952. 2014/05/19. 特開2014-090800. 2014.
• 只野耕太郎, 川嶋健嗣, 原口大輔. 外力推定装置及び鉗子システム. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学. 2012/08/20. 特願2012-181863. 2014/02/27. 特開2014-038075. 2014.
• 川嶋健嗣, 只野耕太郎, 原口大輔. 力算出システム. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学. 2011/04/26. 特願2011-098178. 2012/11/22. 特開2012-229980. 特許第5704712号. 2015/03/06 2015.

学位論文

• 柔軟関節を用いた空気圧駆動鉗子マニピュレータの開発,  本文,  博士(工学),  東京工業大学,  2013/03/26,   

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